PDS系列之伺服驅動器可以執行兩種扭力(轉矩)控制方式:

Mode-0: 標準速度模式下之扭力限制功能

Mode-1: 直接扭力控制方式

(本例中, 假設 Pr.188=0，馬達參數選用Pr.300~Pr.349請參考如何執行速度模式?)

Mode-0: 標準速度模式下之扭力限制功能( Speed Control with Torque Limit)

令Pr.343 = 0，即可在開機時自動進入本模式。

速度命令由Pr.040決定。

若負載所需之扭力小於Torque-Limit設定值，

則運轉速度可以達到與速度命令相同。

若負載所需之扭力大於Torque-Limit設定值，

則運轉速度將降低，無法與速度命令相同。

Torque-Limit設定值之來源由Pr.333決定, 有下列幾種選擇：

0：不限制，Torque-Limit可輸出至最大極限。

(最大極限即Pr.312決定之最大電流)

1：由AI1(選0~+5V or 0~+10V)之輸入電壓決定Torque-Limit。

2：由AI2(選0~+5V or 0~+10V)之輸入電壓決定Torque-Limit。

3：由AI3(選0~+5V or 0~20ma)之輸入電壓或電流決定Torque-Limit。

4：由Pr.067決定。Pr.067之範圍 0.00~100.00%。

(每次開電源或復歸後Pr.067=0.00)

5：由PID Block之輸出(即abs(Pr.242))決定。

6：由Pr.069決定。Pr.069之範圍 0~100%。

(V8.97~，關電或復歸不影響Pr.069)

7：由AI1 * AI2 決定(V9.21~)。

選擇 Torque Limit 方式：

Pr.333=a.b ，Pr.333 可以同時設定兩組數字 a 與 b 。 其範圍 a =0~7，b=0~7。

基本上, 由 a 之設定來選擇 Torque-Limit 設定值之來源。

但是, 如果有任何輸入端子功能設定為 DIx(108)，則

DIx(108)=OFF：由a之設定來選擇Torque-Limit設定值之來源。

DIx(108)=ON： 由b之設定來選擇Torque-Limit設定值之來源。

Mode-1: 直接扭力控制方式(Direct Torque Control with Speed Limit)

(V9.07~以上，新追加功能)

令Pr.343 = 1，即可在開機時自動進入本模式。

Torque Command 必須由AI1(bi-directional input)輸入

Pr.500=Forward Speed Limit(正轉速度限制)

Pr.502=Reverse Speed Limi t(反轉速度限制)

運轉中切換扭力控制模式之方法

(V9.07~以上，新追加功能)

若有任何輸入端子功能設定DIx(208)，則不管Pr.343之設定為何，

扭力控制模式由DIx(208)決定。

DIx(208)=OFF， Mode-0：　Speed control with Torque Limit

DIx(208)=ON， Mode-1：　Torque control with Speed Limit